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活動擴展至三維空間 東京大學研發能夠攀爬墻壁的自動駕駛車 ...

2019-3-28 09:38| 發布者: 李歌春| 查看: 882| 評論: 0|來自: 騰迅汽車

摘要: 據外媒報道,地面交通工具的活動一般都限制在二維空間中,如向前向后,向左向后。但是,東京大學(the University of Tokyo)的研究人員表示,他們已經研發出一種交通工具,可以在三維空間(高度)中運動。不要誤會 ...
據外媒報道,地面交通工具的活動一般都限制在二維空間中,如向前向后,向左向后。但是,東京大學(the University of Tokyo)的研究人員表示,他們已經研發出一種交通工具,可以在三維空間(高度)中運動。不要誤會,該種地面交通工具并不會飛,但是可以爬樓梯、懸崖,甚至垂直的墻壁。


該地面交通工具是一種無人駕駛地面交通工具(UGV),與無人駕駛飛行器(UAV)協同工作。UGV與UAV利用絞車和纜繩連接,可讓UAV將纜繩錨固在障礙物頂部的堅固結構,從而讓UGV使用絞車和纜繩系統爬上障礙物。該UAV利用抓鉤和纏繞技術(纜繩纏繞到桿狀物結構周圍)將自己連接到錨固件上,從而固定纜繩,此類混合錨固方法增加了錨固成功的可能性。

UGV和UAV不僅在車身上,而且在“精神上”(互聯)也協同工作。UAV作為UGV的飛行傳感器,該兩個自動設備可無線通信,共享附近區域的地圖數據。此類數據讓UAV和UGV可以在地形中進行導航,標記UGV連接到纜繩的最佳結構,以及UGV應采取的最佳路徑。

該UAV配備了一個英偉達Jetson TX2芯片組,一個飛行控制器,以及幾個傳感器,包括一個攝像頭、慣性測試單元(IMU)以及一個激光傳感器。UAV和UGV配備的技術可讓此類設備自動駕駛。UAV可繪制出一條到錨定點的無障礙物路徑,并且創建一幅有關該區域的立體像素地圖。隨后,此類數據被發送至UGV,生成一個高度圖,讓其可分析UGV的可通行性來規劃路徑。

研究人員們進行了幾次試驗,在試驗中,UGV在UAV的幫助下,通過了一條有障礙物的路徑。該UGV需要越過路上的障礙物,然后爬上一個垂直的斜坡。經過充分測試,UGV和UAV都能完全自動駕駛,成功完成有障礙物的路徑。

今后有關UAV和UGV的工作將包括增強它們的人工智能系繩和錨定能力,以及總體上提高它們的智能。




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